徐 鹏，张俊雄，何 芬，李 恺

（1.中国农业大学，北京 100083；2.农业农村部规划设计研究院/农业农村部农业设施结构工程重点实验室，北京 100125）

水培叶菜具备生长周期短、周转快、经济性好等优点，已在设施园艺领域得到广泛应用[1-4]。但国内管式浅液流水培叶菜收获仍以人工收获为主，劳动力成本高，采收效率低，为此亟需研发一种适于管式浅液流水培模式的叶菜自动收获设备。目前，水培叶菜收获作业设备主要针对板式和深液流栽培模式，部分已成功应用于商业生产[5-7]。针对现有温室管式水培蔬菜收获作业智能化程度低、成本高等问题，研制了一种结构紧凑、自动化程度高、收获效率高的叶菜自动收获机，为实现叶菜收获产业化应用提供基础。

整机结构与工作原理

整机结构

管式水培叶菜收获机应用的环境及生产系统构成如图1 所示，根据温室管式水培种植工况特点，收获机沿轨道往复移动，切割栽培槽上的蔬菜，并将切割后的蔬菜引导到平皮带传送带上，由传送带输送到收集端。收获机整体结构如图2 所示，主要包括移动装置、转移装置、切割装置和限位检测装置。其中移动装置主要包括齿轮、齿条、步进电机，其中齿条沿着栽培管的长度方向水平布置；转移装置主要包括输送板、挡板，用于将收获的叶菜转移到传送装置；切割装置主要包括切刀和舵机，用于切割栽培管上的叶菜；限位检测装置主要包括限位轮和限位行程开关，用于检测和限制移动装置的初始位置和终止位置。……