马成元 刘咏平 俞春辉 罗瑞发 朱际宸 张 振 杨晓光

（1.同济大学交通运输工程学院， 上海 201804；2.金溢科技股份有限公司， 广东 深圳 518000）

0 引言

随着车辆保有量的增加，城市交通拥堵问题日益严重。相关管理部门提出优先发展公共交通是改善城市交通状况，提高运输效率的有效手段[1]。公交信号优先（Transit Signal Priority， TSP）通过调整交叉口信号配时，从而提高公交的运行效率。然而，现有的TSP策略受限于感知条件，无法兼顾公交车辆与普通车辆的通行效率，同时信号调整手段较为单一，往往对交叉口运行造成负面效果。

近年来，随着网联交通的快速发展，实时准确地获取轨迹级车辆信息成为可能，因此TSP可以同时考虑公交车和其他车辆的效益[2]。此外，一些研究[3]需要设置公交专用道，而这会牺牲普通车辆的通行空间，浪费交叉口时空资源。在网联环境下，公交车和其他普通车辆的信息能够被获取，可通过动态优化信号配时保证公交车辆优先，无须设置公交专用道，提高公交优先控制的适用性。

因此，该文提出了一种网联交通环境下的交叉口公交优先信号优化混合整数线性规划（Mixed Integer Linear Programing，MILP）模型。模型无须设置公交专用道，降低了TSP对普通车辆不公平的负面影响。该文采用滚动优化策略，充分利用实时精准的网联车辆信息，适应动态的交通状态。

1 公交优先信号优化问题分析

在网联交通环境下的典型单交叉口公交优先信号优化场景如图1所示。十字交叉口的4个方向包括左转、直行和右转共12个流向，其中右转车辆不受信号灯干预。……