高利敏 曹燕朝 周 杨 梁思远

（山西维度空间信息科技有限公司，山西 太原 030000）

0 引言

在国家工业4.0和中国制造2025战略的指引下，传统露天矿山以创新驱动发展为主题，深入推进“两化”的高层次深度融合[1]，由传统型、经验型向自动化、系统化、多元化以及智慧化方向发展，应用先进的高新技术将矿山现有的设计、生产、经营和管理等各系统整合统一，实现整个矿山系统的信息集成与共享，各部门协同作业，逐步走向智能化、智慧化矿山。不仅能避免和减少对驾驶人员安全、健康的危害或威胁，而且能大幅提升经济效率、降低运输成本，确保矿山的安全生产[2]。

1 露天矿山自动驾驶作业场景

露天矿山开采作业工序遵循“穿孔-爆破-采装-运输-排卸”的基本流程，自动驾驶矿卡运输作业主要的环节为开采区域（精准停靠和自动驶离）、运输道路（循迹行驶、自主避障和上/下坡）、排卸区域（精准停靠、自主避障和自动倾倒）和定点后勤保障区域（维修保养、加油补水）等4个作业场景。

2 露天矿山自动驾驶关键技术

自动驾驶系统将探测、识别、判别、决策、优化、执行、反馈以及纠控功能融为一体，集多种顶尖科技成果于一身，是可以自主分析、自我学习以及自动进行成果总结的多学科交叉融合的技术系统。该系统涉及的关键技术包括环境感知技术、定位技术、安全通信技术、分析决策技术、智能调度技术和控制执行技术等[3-4]，自动驾驶总体方案如图1所示。

图1 自动驾驶总体方……