余卓尔，邓朝晖，葛吉民，刘 伟，李重阳

(1.湖南科技大学难加工材料高效精密加工湖南省重点实验室，湖南 湘潭 411201)(2.湖南科技大学智能制造研究院，湖南 湘潭 411201)

作为现代工业中不可或缺的加工工艺，焊接在军事、船舶、航空航天等领域发挥着不可代替的作用。焊件在局部受热后迅速冷却，由于热胀冷缩，只有焊缝区域会产生热变形，而在本体的约束下焊缝区域不能自由地膨胀、收缩，因此焊缝区域会产生焊接应力[1]，极大地降低了工件的连接强度和疲劳强度。为减小焊接应力，延长工件的使用寿命，一般需要对焊缝进行磨抛，一来消除焊接应力，二来使焊缝表面光滑[2-5]。

目前，大部分焊缝磨抛主要依靠人工完成，具有灵活性高、不伤及母材等优点。然而人工磨抛也存在较大弊端，一方面，焊缝磨抛的工作环境恶劣，常常伴随着强烈的弧光以及磨抛粉尘，对工人的身体健康造成了较大的损害；另一方面，工人因长时间工作而疲劳，导致工作效率降低，磨抛后焊缝质量得不到保证。机器人焊缝磨抛可以很好地克服以上人工磨抛焊缝的不足，不仅提高了工作效率，还能得到一致性高的焊缝表面。机器人焊缝磨抛的优点是可以不间断地工作，重复性高，能够保证大批量产品的质量稳定性。如果在机器人中引入焊缝自动跟踪系统，就可以省去示教或编程过程，降低设备的使用难度，进一步提高生产效率和磨抛质量。

本文详细介绍了机器人焊缝磨抛的关键技术，分析了各种关键技术的实现过程，总结了各种关键技术的应用情况，最后展望了焊缝跟踪技术未来的发展趋势。……