摘 要：系统主要对室内进行二维定位，能实时定位出目标的相对位置并对其运动轨迹进行绘制。系统以STM32F411单片机作为核心处理单元，通过3个锚点建立直角坐标系，可用TOF算法与光速的乘积算出标签与锚点之间的距离差，标签用三边定位算法可得到位置坐标值，最后标签将位置坐标值传送到计算机的上位机中。实际测试结果表明：系统最终能够定位到的位置与实际位置的偏差很小，具有较高的实时性、稳定性以及抗干扰性。

关键词：超宽带定位;TOF算法;室内定位系统

0 引言

在当今社会，去一个陌生的地方都会使用地图软件进行导航，它会提供一个最便捷的路线，但是由于GPS信号在室内环境中衰减得很严重，甚至有时候会出现搜索不到信号的情况，导致室内定位不能直接采用室外定位的方法^[1]。

1 室内定位的方法

室内定位主要有以下几种方法：蓝牙定位、超声波定位、WiFi定位等。

1.1 蓝牙定位技术

蓝牙可以发送和接收2.4 GHz的蓝牙信号，蓝牙定位主要是靠检测附近基站的接收信号强度指示（Received Signal Strength Indication，RSSI），获取被定位用户的位置信息。虽然蓝牙有着体积小、价格便宜、容易集成到应用设备的特点，但由于蓝牙通信距离较近以及蓝牙基站的不普及，而且蓝牙信号易受噪声信号的干扰，其稳定性较差，所以该技术只适用于小范围内定位，并且误差也很大。其定位误差范围一般在2～5 m，所以现在很少把蓝牙运用于定位系统。

1.2 超声波定位技术

超声波定位一般由1个……