李文平

（沈阳机床（集团）有限责任公司，辽宁 沈阳 110000）

0 引言

产品抽检抓手属于设备机械化发展过程中出现的一种新型装置，尤其在近年来电子技术不断发展与变革的社会背景下，将电子技术与计算机技术进行融合，进行机器人与智能化设备的开发与生产，已成了我国高新技术研究领域的关注重点与研究焦点。使用产品抽检抓手对流水线生产产品进行质量检测，不仅可以实现抽检过程的人机交互，同时也可以更好地将机械与自动化技术进行动态融合[1]。使用机床设备，将其与产品抽检抓手进行动态化融合，构建一个具有柔性加工性能的质量检验单元，用于机械工程中大型与小型设备流水生产线，使机械生产的过程更加规范。产品抽检抓手的适应性较强，不会因外界运行环境的干扰而出现异常运行问题，并且使用柔性化生产系统控制产品抽检抓手，当机械手中某个零部件发生故障需要被更替时，可采用直接替换的方式对其进行结构更新，该方式可进一步满足并适应市场对流水生产线产品抽检的需求[2]。目前，我国针对产品抽检抓手的研究，相比于国外而言，仍存在一定的距离，无论在制造水平或生产方式上均与其存在某种程度上的差距。因此，设计流水生产线产品抽检抓手的应用流程，在经济与技术层面，提高流水线生产质量，为我国市场经济发展带来收益。

1 流水生产线产品抽检抓手的应用

1.1 产品抽检抓手刚体运动力学分析

在开展与该方面相关的研究前，应当明确产品抽检抓手在常规运行条件下的关键技术与工艺参数[3]。……