饶虹，黄清强，叶云

（广州市城市排水有限公司，广东 广州 510700）

1 传统箱涵清淤

1.1 箱涵清淤简介

在城市地下管网中，箱涵用于收集雨水及部分污水，周边环境中的居民区、建筑工地、工厂等产生的生活垃圾、泥砂、建筑废料等随着雨水及污水进入箱涵，长期累积会导致箱涵堵塞、增加填料及爆气的溶解氧，降低流速及水质等等问题，所以，箱涵每1～2年需要进行清淤作业。目前，传统的箱涵清淤主要采用人工清淤作业，在对箱涵进行封堵和截流后，作业人员进入箱涵中，在有限空间的环境中采用抽砂泵、淤泥运输装置等设备设施进行清淤，将淤泥搅动抽吸至地面三级沉淀池，经过地面三级沉淀池振动过滤，再由运输车辆运送至指定地点集中处置。

1.2 传统人工清淤缺点

（1）封堵截流对周边环境的不良影响。（2）时间限制。（3）作业人员风险大。（4）效率低下，损失大。

2 清淤机器人发展

2.1 清淤机器人简介

机器人的总体尺寸可设计根据现场环境需要，大部分清淤机器人的控制系统由控制箱、电箱和下位机控制箱三部分组成。控制箱主要由两个液晶显示屏、3组开关、4个摇杆和一个键鼠一体的键盘组成。控制箱主要控制机器人所有动作的执行，能控制机器人的动作为前进、后退、左转、右转、灯光设备开关、视频开关。电箱主要控制大功率设备的使用，主要设备渣浆泵、水枪泵、动力站、卷缆机和卷管机等。下位机控制箱主要使接收控制箱的指令，对机器人相对应的液压系统进行操作，使机器人完成操作员发出的指令。……