侯孟玮，王健安，赵志诚

(太原科技大学 电子信息工程学院，太原 030024)

由于通信网络以及分布式控制的快速发展，对于多智能体系统一致性的研究，在控制领域占据着重要的位置。一个多智能体系统是指一组在网络环境中工作，并且具有多个自主性个体的系统。为了实现一定的全局控制目标，从而设计系统的策略，吸引了许多控制工程师的关注。某些全局控制目标之一是一致性，这意味着个体可以在合适的控制算法下就某些利益达成一致。研究发现，在网络环境中，一群个体可以一起完成一些复杂的任务，而不能单独完成它们。因此一致性是指每个智能体通过通信网络并利用一种控制策略，使整个系统在位置或者速度上趋于渐近相同。而控制策略的设计是实现一致性的关键。

基于采样控制在多智能体系统中的应用，近几年专家学者们针对采样系统的研究也颇为广泛并获得的了许多重要的成果。因为在实际中，控制器和网络常常无法以任意快的速度计算和传递信息，采用采样控制使得控制器仅需综合控制处理采样时刻的信息，可降低控制器的更新频率。在文献[1-7]中，分别针对线性、非线性多智能体系统研究了在采样控制下的一致性问题。例如，文献[1]针对线性系统在固定通信拓扑情况下，运用矩阵理论以及Hurwitz稳定性理论证明出了使多智能体系统达到采样一致的充要条件；在文献[4]中对于一阶非线性多智能体系统，利用一种非周期采样控制协议并结合时滞输入的方法，使系统达到一致。……