徐 浩，秘金钟，李得海，吴文坛，田 挚，陈 冲，魏盛桃

（1. 山东科技大学，山东 青岛 266590；2. 中国测绘科学研究院，北京 100036；3. 河北省自然资料档案馆，石家庄 050031；4. 中国电子科技集团公司第五十四研究所，石家庄 050081）

0 引言

近年来，随着智能手机的广泛普及和无线电通信技术的快速发展，基于位置的服务逐渐成为大众用户的迫切需求和众多专家学者以及企业的研究热点[1]。特别是在情景感知[2]、交通导航、商业服务、休闲娱乐等领域，基于位置的服务应用更加广泛。全球卫星导航系统（global navigation satellite system，GNSS）是室外环境下最常用的导航定位技术，可以实现米级定位，若再结合其他各种增强技术，在室外可达到亚米级的定位精度，但是人们有近70%～90%的时间在室内区域[3]，GNSS 卫星信号由于受到地面建筑物墙体阻碍，难以获得可用的室内定位精度，逐渐出现了许多室内定位技术，填补了室内定位的空白。针对室内定位技术的研究，目前已有较多的解决方案[4]。室内定位技术可根据是否使用无线电技术划分为基于无线电的定位技术和基于非无线电的定位技术。其中，基于无线电的室内定位技术包括无线保真（wireless fidelity, WiFi）技术、低功耗蓝牙（bluetooth low energy, BLE）技术、超宽带（ultra wide band, UWB）技术[5]、射频识别（radio frequency identification,RFID）技术[6]和紫蜂（zigbee, ZB）技术等；基于非无线电的室内定位技术包括地磁定位技术[7]、行人航位推算（pedestrian dead reckoning, PDR）技术、视觉定位技术[8]、可见光定位技术和红外线定位技术等。不过，仅使用单一定位技术的定位精度往往不够理想，所以将多种定位技术融合，是目前室内定位领域研究的热点。……