张文瑞 杨兴旺 王树伟 王雪 苏勃赫

摘要：许多具有复杂曲面的机器零件对精密度的要求较高，因而对其形状结构进行三维测量并筛除误配准是一项关键工作。本文通过分析复杂曲面机器人的三维测量标准，进一步分析以多尺度描述子为基础，结合空间角度差分阈值法的误配准筛除算法。

关键词：误配准筛除;复杂曲面;空间角度差分阈值

引言：

本文主要是采用基于空间角度差分阈值的多尺度描述子的方法来进行误配准筛除，该方法不同于以往的误配准筛除，其具有了创新性特征，对于许多复杂或是异型的曲面都能够进行准确配准，同时其计算量较少，进一步提升了配准的精确性。

1.复杂曲面机器人的三维测量

对复杂曲面进行三维测量的标准是尽量减小误差，因此，其一般是采用点云配准的方式来对误配准点进行筛除，进而提升三维测量的精准度。在航天航空的制造领域当中，其发动机的航空叶片就是典型的复杂曲面，因而针对于航空叶片的三维测量进行误配准筛除，进而研究复杂曲面机器人的三维测量误配准筛除算法能够满足本文的研究要求。

2.系统架构分析

本文中针对于复杂曲面机器人萨内测量进行的误配准筛除算法的基本流程包括：（1）输入叶片点云;（2）获取多尺寸描述子的关键点集，并对该点集进行计算;（3）进行主曲率的搜索并获取到初始的配准对，可记为R1、T1;（4）进行空间角度差分阈值的误配准对筛除，最后获得精准的配准对。……