苏勃赫 张文瑞 杨兴旺 王树伟 王雪

摘要：本文分析了国内的机器人现状，并且从明确设计任务、预测原始可靠性、使用高刚度构造、选择高强度材料四个方面分析了工业机器人机械设计的方法，另外从PID控制法、滑模控制算法、迭代学习控制算法三个方面分析了工业机器人的常用算法，希望能为相关人员提供参考。

关键词：工业机器人;机械设计方法;算法分析

前言：

随着科学不断的进步，工业用机器人的使用领域也在不断的扩大，对我国工业发展起到了一定的作用。为提升智能设备的利用效率，相关部门应该对工业机器人的设计方法和机器人算法进行整体的优化，从而能让工业机器人被应用到更广的场合中。

1.国内机器人现状

我国的机器人研究始于1997年的北京机械工业自动化实验室，从该实验室开办开始，对于我国的大型工业机器人的相关研究已经提上了我国的发展日程，国家开始举办各种研究课题和项目，为促进工业生产中大型机械设备的应用打下了良好的基础。现在，经过多年的发展以后，我国目前已经基本掌握了机器人的结构、机器人的运动控制和计算方法，并且已经在多种工业领域实际运用了大型的工业机器人，但是国产机器人的加工稳定程度和加工速度目前正有待提升，相关核心技术仍然有待突破。

2.工业机器人机械设计方法分析

2.1明确设计任务

应用于工业生产的大型机器人和应用于其他项目的机器人的设计有着相似之处和不同之处，一般，应用于工业的机器人运动分析方法和具体的设计，还有机械机制都于普通机械不同，需要设计者在进行大型工业机器人设计的时候明确设计的任务。……