李新海，徐宝军，肖星，曾令诚，罗其锋，刘德志，凌霞，罗海鑫

（广东电网有限责任公司中山供电局，广东中山528400）

变电站是电力系统的重要组成部分，变电设备可靠运行对保障电力系统安全稳定运行有着重要意义。对变电设备进行巡检、及时发现设备缺陷隐患并消缺是保障电网安全稳定运行、提高供电可靠性的常规基础工作[1-3]。目前电网企业普遍采用人工方式，通过运行人员对变电设备进行定期巡检或特殊巡检。人工巡检作业需要运行人员近距离看、听、闻、嗅，作业时需携带大量的检测仪器，存在劳动强度大、工作效率低、人身安全无保障、人机工效差等问题，同时受运行人员素质、恶劣气候条件影响，巡检质量不稳定，管理成本高，容易产生漏判、误判[4-5]。随着机器人技术的发展，变电站采用机器人巡检可以弥补人工巡检的不足，为解决上述问题提供了新的途径[6]。

从20世纪80年代开始国内外对变电站机器人巡检技术陆续开展了研究。日本在20世纪90年代利用红外传感器技术研制了500 kV变电站有轨巡检机器人，实现了对变电设备温度的自动测量[7-8]。2008年巴西圣保罗大学研制高空轨道机器人实现对变电设备异常发热进行红外线热成像测温[9]。2002年我国在国家863计划的支持下开展变电站设备巡检机器人的研究并成功制造出第1台变电站巡检机器人[10-11]。但由于相关技术的限制，机器人巡检未在变电站大规模推广应用。

近年来，随着计算机性能的大幅提升以及通信技术、人工智能技术、高清摄像技术、图像识别技术、红外测温技术的发展，机器人巡检代替人工巡检已成为变电设备巡检的发展方向。……