赵长福，丁红昌,2 ，曹国华,2 ，侯 翰

（1. 长春理工大学 机电工程学院，吉林 长春 130022；2. 长春理工大学 重庆研究院，重庆 401135）

1 引 言

随着汽车的增多，汽车制动系统的可靠性研究成为汽车行业发展所要考虑的重要问题，目前，补偿孔式液压制动主缸仍为汽车制动系统的重要组成部分，制动主缸的作用是将驾驶员踩在制动踏板上的压力，通过真空助力器，传递到4个车轮的制动器上，以使汽车达到减速或者停车效果。汽车制动主缸补偿孔作为调节汽车制动主缸储液罐与压力室中制动液的关键部分，其尺寸精度和加工质量受到严格的控制。目前，有研究者通过机器视觉的方式对补偿孔的尺寸进行检测[1]，但由于丝杠进给方向与制动主缸轴线可能存在偏移，使得在对补偿孔进行采集时补偿孔成椭圆形，对于补偿孔的中心定位和尺寸拟合产生很大影响，因此如何垂直获取制动主缸补偿孔的图像，成为了广大工作者主要研究的问题。由于飞机钻铆孔的法线找正技术已经有很多的研究，因此考虑通过将飞机钻铆孔法线找正相关技术引入到对汽车制动主缸补偿孔的拍摄中，以获得更好的补偿孔图像。

在飞机的钻铆孔方面[2-5]，法线找正方式大体分为两大类：一类是接触式的法线找正算法；另一类式非接触式的找正算法。其中接触式的算法，主要以接触式位移传感器或者力传感器为主，通过传感器与工件表面接触来获得数据，然后对数据进行处理，解算出工件表面的法线方向。……