杜钦生， 李丹丹,， 陈 浩， 李雄飞

(1. 长春大学 计算机科学技术学院， 吉林 长春 130022；2. 苏州深浅优视智能科技有限公司， 江苏 苏州 215000；3. 吉林大学 计算机科学与技术学院， 吉林 长春 130012；4. 长春大学 旅游学院 工学院， 吉林 长春 130122)

1 引 言

电子连接器引脚是工业接插件的关键部位，在生产过程中会存在翘脚、歪脚、缺脚和断脚等问题。引脚会直接决定产品的质量，因此对其位置的检测要求也非常严格。一方面，人工检测速度慢，误检率高，劳动力大[1]；另一方面，运用机器视觉进行质量检测，PIN针检测均是基于硬件为2D相机、镜头加上光源在一定的工作距离对工件进行拍摄[2-4]，得到的图像为单通道灰度图或三通道彩色图，但像素值均是灰度值的2D平面图，这种方法对硬件的选型及摆放需要精准设置，且光照等外部因素会影响图片质量，最重要的是相机拍摄的空间物体投影到平面上会丢失很多关键信息，导致结果误差较大。相比之下，三维点云数据增加了深度信息，具有非常灵活、强大的表示能力，因此在机器视觉领域的应用越来越广泛，成为近几年来的研究热点[5-6]。但由于相机拍摄角度、人为因素、物体表面自身遮挡等问题，在无序点云中存在大量噪点，包括体外飞点、离群成簇噪点、混杂的毛刺噪点等。目前国内外学者提出了一些点云去噪和分割的方法[7]。袁华等通过将噪声进行分类，采用不同滤波算法对噪声去除的方法，提高了计算效率且避免了细节失真[8]。王晓辉等通过直接计算曲率及法向距离将点云数据分成平滑区域和尖锐区域进行去噪，可以说是按照点云的特征进行分类去噪，但是点云数据越多其法向量计算时间越长[9]。……