文／王铎，朱国平，冷志斌·江苏亚威机床股份有限公司

近几年，工业机器人在国内的应用案例迅速增加，主要集中在焊接、喷涂、搬运等领域，在折弯方面的应用还不多。而工件折弯是一种应用广泛又有一定危险性的工作，因此机器人折弯的市场前景是非常乐观的，国外已有很多成功经验。目前欧美市场钣金加工车间40%～50%的折弯机上配置机器人自动折弯系统，而中国目前折弯自动化才刚刚起步。未来10年内，折弯机器人在国内需求将呈直线上升趋势。

以机器人作为核心执行部件的数控板料折弯柔性加工单元是一套高度自动化的设备组合，具有高效率、高质量和高灵活性的优点。在折弯柔性加工单元中，选择合适的部件组合，能够为加工效率、灵活性提供更好的支撑。折弯精度取决于折弯机自身精度、机器人的定位精度、机器人与折弯机的协同控制；协同控制的难点在于机器人与折弯机的速度匹配，以及机器人托扶工件的运行轨迹；较差的跟随效果将严重影响折弯角度成形效果和板面平整度，从而影响成品的品质。

折弯加工单元的组成

如图1所示，标准折弯加工单元以机器人和折弯机为核心，抓手、上料台、下料台、定位工作台、翻面架、换手装置、各种检测传感器为辅助部件。

图1 折弯加工单元整体布局

抓手是机器人代替人工、取放工件的“手”。折弯机器人的抓手一般是把多个吸盘安装在一个金属框架上构成的。

上料台和下料台通常采用堆垛货盘，也有采用传送带或辊道为单元输送原料和转运成品的。……