扬州大学；江苏 扬州 225127

引言

自动驾驶汽车已被广泛认为已经是我国新一轮汽车工业和信息科技发展革命过程中的一个新兴产业，它不仅有助于不断改善我国道路交通安全、实现高效节约能源低碳节能减排、消除交通拥堵、提高经济社会治理效率，并将极大拉动我国新能源车与汽车、电子、通讯、服务、社会管理经济学和管理等各个领域的产业协同创新发展，对于加快促进当代我国国民经济社会产业的快速转型结构升级发展起到重大的前瞻战略意义。自动驾驶需要通过感知层、控制层、执行管理层三者之间的协同来实现。摄像头和雷达等各种传感器分别从区域内和不同范围内获取了不同的环境信息，所获得的多源异质性信息很有可能是彼此之间的补充，也很有可能是空间上的冗余甚至矛盾，控制中心最后只能向用户下达唯一正确的指令，这时候就需要控制中心必须对异质性信息做出融合，从而实现综合性的判断。

关键词：自动驾驶  多传感器融合  摄像头 激光 毫米波

一.关于自动驾驶国内外现状：

国内关于自动驾驶多传感器信息融合的研究可以分为企业和高校两块：各个主要的公司包括苹果、英伟达、 Google 、特斯拉、百度等都在自动驾驶领域积极布局。每个人的工作思路都不一样，传感器与网络结构都很差。苹果采用的便携式是一种多传感器融合解决方案;特斯拉的汽车ADAS是目前量产中最好的，同时它也是基于汽车工厂的设计理念。……