蒋冬清，李三雁

自主定位机器人三角底盘的搭建及控制分析

蒋冬清，李三雁

（四川大学锦城学院，四川 成都 611731）

介绍了一款三角全向轮自主定位机器人底盘的搭建，包括全向轮型号的选择、动力系统的介绍以及机器人定位系统的选用，并完成了机器人底盘结构的设计与强度分析。此外还分析了机器人三角底盘的运动特性，给出在平移和旋转的工作情况下各全向轮的速度计算公式。完成了机器人运动的控制分析，给出控制流程。最后搭建了实物模型，实物模型运行平稳，能够实现运动过程中的底盘自转，运动位置精度在±20 mm以内，达到了预期目标，从而验证了设计的准确性。

三角全向轮；机器人；底盘；自主定位

随着工业自动化和自动化餐厅等设施不断普及，工业机器人和各行各业服务型机器人的研究都是当前的热点，这些机器人能够实现定点移动的关键技术在于机器人的底盘设计。机器人底盘有两个关键技术：①机器人的行走方式；②能提供实时位置和方位信息的定位技术。

目前比较常见的机器人行走形式有足式、轮式和履带式结构。考虑到机器人平衡等原因，一般工业和服务型机器人会选用轮式或者履带式移动结构；而对于服务或者轻工业辅助机器人，为了方便其转向和移动，一般会选用轮式结构。本文将对运动和转向十分灵活的三角全向轮底盘做详细介绍。

移动机器人常用的室内定位方式有无线定位技术……