吴洪武，邝欲光，杨 溢，李志强，黄沛杰，魏文浩

（1.德尔玛（珠海）焊接自动化技术有限公司，广东珠海 519000；2.东方电气（广州）重型机器有限公司，广州 511455）

0 引言

锅炉作为一种压力容器，具有焊接工作量大、焊缝质量要求高、焊接钢板厚、焊缝表面需要平整等特点［1］，用于锅炉产品的钢管因其厚度较厚，一般通过钢板卷圆后对接并焊接而成，锅炉属于压力类容器，焊接后的钢管需要能够承受一定的压力，为了保证对接焊缝的焊接效果，需要对接口处进行双面开坡口焊接的方式，如图1 所示，在钢管外侧焊缝完成焊接后，需要对钢管内侧进行清根，并在钢管内侧焊缝焊接完成后对焊缝表面进行打磨工作，由于对焊缝质量要求比较高，锅炉产品的焊缝质量直接反映出一个国家焊接水平的高低，因此，世界各国在锅炉行业均投入了大量的人力物力，不断开发并更新自动化焊接设备，不断改进并优化工艺方法等［2］。

图1 钢管双面剖口

近年来，随着我国从国外引进大量先进焊接自动化生产设备及技术，我国锅炉行业整体焊接水平得到大大提升［3］，已由传统的人工作业模式提升为半自动化作业模式，其中部分工作量繁重的工序已实现全自动化，如图2所示的焊接操作架［4］匹配焊接机器人，即可完成纵向焊缝的焊接工作，在此基础上再增加1 台联动的焊接滚轮架，即可实现筒体的环向焊缝的焊接工作；焊接操作架匹配磨挫机头（图3），即可完成纵向焊缝的清根及打磨工作，在此基础上再增加一台联动的焊接滚轮架，即可完成筒体的环向焊缝的清根及打磨工作；……