牟胜辉，胡真清，贺国建，蒋修华，何伟锋

（1. 乔锋智能装备股份有限公司， 广东东莞 523000；2. 东莞理工学院机械工程学院， 广东东莞 523808）

0 引言

早在20 世纪中期，就有人开始研究多自由度并联机构。1931年崔宁[1]提出球面并联机构装置并用于娱乐方面；1940年刘家念[2]提出了一种可用在空间工业领域的并联机构，后用于汽车的自动化喷漆；1962年Gough 更是发明了一种六自由度检测装备并推广应用在飞行模拟器上。早期，多自由度并联运动系统多用于军事方面，包括空间对接、飞行模拟、潜艇测试等[3]，例如国外某公司研制出了高分辨率视景系统、用于飞行模拟的显示系统以及生理体验模拟系统等[4]。后来随着工业自动化的发展，世界上越来越多的国家重视各种并联运动平台的研制，其应用领域在这个超精密技术日新月异的工业时代中被不断拓宽，目前已经成为了较为成熟的工业自动化技术，不仅在重型机械工业中有着广泛应用，而且在半导体、印刷电路板、太阳能电池的制造等较为前沿的领域也有着不可替代的地位。

多自由度运动平台的研究在我国起步较晚，主要原因是并联机器人技术在我国的应用推广十分缓慢，所以并联运动平台的相关理论仍需要继续提高；国内很多公司都有专门研发平面并联机构，如北京的星光凯明、上海的赢浩机电等[5]。尽管平面并联机构有着不可估量的应用前景，但加工精度的限制使其未能有突破性的发展；然而由于仿生学技术、智能控制技术、微型结构设计技术等方面的进步，未来必然会往智能化、标准化、微型化、人机一体化的方向发展。……