张 彤，高顺德，王盼盼，金 铭

（1. 大连理工大学机械工程学院， 辽宁大连 116024；2. 大连益网科技有限公司， 辽宁大连 116045；3. 大连船舶重工集团有限公司， 辽宁大连 116037）

0 引言

随着吊装重物的大型化，对于大型起重机而言，工程上常采用多卷扬单吊钩的吊取形式来吊取重物[1-3]。每个卷扬系统都有单独的液压系统进行控制，但液压系统之间因为元器件的制造误差、元器件之间的泄漏量不同、执行元件在工作中受到的负载力不同、液压系统的压力波动和液压油液中混有气体等原因存在着同步误差[4-5]，进而导致吊钩发生倾斜，钢丝绳之间的受力存在差异，存在着安全隐患。

双卷扬单吊钩的同步控制技术起步较早，目前发展较为成熟。其中对于履带式起重机双卷扬同步控制的理论研究非常成熟，已经得到了良好的控制效果。最初的方法是在钢丝绳的引导滑轮处各安装一个感应式的电检测开关，用来检测固定在滑轮外侧带有方形齿的感应盘。感应盘方形齿和缺口通过检测开关时，分别累计正负脉冲信号，根据累计脉冲信号的差值修改PLC 的控制信号，进而保证吊钩的水平倾角[6]。工程上最常用的方法是利用编码器检测卷筒或者马达转过的角度，利用角度值乘以卷筒的平均半径得到钢丝绳的出绳长度[7-8]。这种方法简单实用，但缺点在于未考虑钢丝绳中心与卷筒中心半径的不一致和钢丝绳因为载荷的不同而造成弹性伸长量的不同[9]。杨海燕[9]提出了在臂头安装激光测距仪，在吊钩两侧安装用于检测的平板来获得吊钩两端钢丝绳的长度差，经过PID 控制之后调节控制信号。……