张建军，高志刚，刘风磊

（广州通达汽车电气股份有限公司， 广州 510700）

0 引言

随着中国经济快速发展和城镇化建设程度越来越高，公共交通成为市民出行的主要方式。经过几十年的城镇化建设，公交车系统成为各大城市最主要的公共交通运输系统。快速完善公交车系统，提升公交设备的智能化水平，对加快城镇化建设具有非常重要的意义。

随着计算机技术的快速发展，城市公共交通工具的智能化程度也逐步提高，目前国内主要城市的公交系统已经开始应用各种功能的公交自动报站系统，为市民提供人性化服务。目前使用的公交自动报站系统大多采用全球卫星定位系统来获取车辆的实时位置，能够全天候提供高精度的定位数据，但因卫星射频信号较弱，导致全球卫星定位系统对环境非常敏感，在高楼、林荫、城市立交桥和高架桥等遮挡环境下，提供的位置数据不准确、不稳定，全球卫星定位系统无法满足自动报站系统的精准需求[1]。

相较而言，惯性定位系统不受环境的影响，能稳定提供位置、速度、航向和姿态角数据，但其定位数据经过积分计算得出，定位误差会随时间累积，长期精度差[2]。如果将卫星定位和惯性定位结合运用于定位系统中，这种组合定位系统能够弥补相互的缺陷。卫星定位能够有效地控制惯性定位的误差累积漂移，惯性定位能够填补两次卫星定位位置之间的动态信息，且在卫星定位不可用时，仍然能够短时间内提供高精度定位数据[3]。……