李久林，高建歌，凌建杨

（格力智能装备有限公司， 广东珠海 519199）

0 引言

根据《GB/T 12642-2013 工业机器人性能规范及其试验方法》，衡量工业机器人的性能指标主要包括位姿准确度和重复性、多方向位姿准确度变动、距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、互换性、轨迹准确度、轨迹重复性、重复定向轨迹准确度、拐角偏差、轨迹速度特性、最小定位时间、静态柔顺性、摆动偏差。从以上指标可知，重复性和准确性是工业机器人的主要性能指标。重复性是指工业机器人重复回到同一位姿的能力，即重复定位精度；准确性是工业机器人到达指令位姿的能力，也叫绝对定位精度[1]。经过近些年的快速发展，国产机器人产业实现了从无到有、从小到大的跨越，最终形成了集研发设计、生产制造、工程应用的产业集群，其应用已经扩大到汽车制造、食品加工、工程机械、家电制造等领域，不仅包括码垛、搬运等一般场合，更有零部件装配、焊接等高要求场所。机器人的大范围使用，对机器人性能带来了极大的考验，国产机器人重复定位精度较高，绝对定位精度低的劣势已经极大地限制了机器人行业的发展，如何提高绝对定位精度，成为国产机器人厂家、国内科研院校亟待解决的问题[2]。工业机器人零部件的加工制造误差、组件装配误差、机器人连杆和关节的柔性变形以及减速机齿隙等诸多不可避免的因素导致机器人绝对定位精度差[3]，通过提高机器人关节铸件的结构刚性，从而减小机器人在运动过程中由于变形导致的位置偏差，可以在一定程度上提高机器人绝对定位精度；……