付保英

（鹤壁职业技术学院机电工程学院， 河南鹤壁 458030）

0 引言

机械手控制一般是由机械装置、传动机构、PLC 和触摸屏等元件构成的一种机电一体化工业装备[1]。其可以代替人手从事一些特殊的、恶劣的环境生产，实现搬运、装配、分拣等控制，如冲压、锻造、热处理、喷漆等各个行业，特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的生产环境显得尤为重要[2]，机械手装配控制更是工业自动化生产线作业中的典型控制任务。本文将硬件系统、软件程序、触摸屏系统通过组网通信，构成一个典型的机电一体化系统，旨在将机械设备按照用户的控制要求，有效地运行，提高企业的自动化程度，为相应行业的研究提供一个综合的应用分析。为了使机械手按照生产实际的需求完成一定的控制任务，其设计过程应包括控制系统的搭建、软件程序的设计、硬件设备与程序的联调，再加上触摸屏技术的快速发展，监控系统是自动化控制必不可少的内容。

1 机械手的控制要求及功能分析

该机械手的任务是将上一工位加工好的工件与本工位料仓中的工件完成装配的任务。机械手装配系统如图1所示。

图1 机械手装配系统

上一工位加工好的工件已经放置在了本工位的大料台上，本工位有一个供料机构，自动提供待装配的工件。当满足大料台有料、小料台有料，机械手装置将自动动作完成抓取、装配工作。机械手控制的动作过程为：满足装配条件，机械手下降、下降到位抓取本工位的小工件、夹着工件上升、夹着工件伸出、夹着工件下降，下降到大工件的正上方合适的位置处，机械手松开，小工件在重力作用下装配到大工件里，完成大、小工件的一次装配任务。……