周凯凌，颜禧烽，张建民，陈健恒，谭泽辉，李潮平，龙佳乐

（五邑大学智能制造学部， 广东江门 529020）

0 引言

盲人由于失去了光明，在生活起居上特别的不方便。为了解决盲人生活上的障碍，人们训练了导盲犬来做盲人忠实的朋友，陪伴着盲人。尽管导盲犬给盲人带来很大的便利，但是导盲犬并不是所有场合都能使用，比如一些餐厅、会展厅等特殊公共场合。本文研究和设计了一台可在室内导航定位的机器人，用于在室内引导盲人[1]。

国际导盲机器人主要有智能拐杖式和移动式。2010年日本曾推出过一款电子导盲拐杖，该导盲拐杖通过超声波传感器检测障碍物，能够让用户感受到与头部同一平面的障碍物，拐杖通过振动提醒用户。日本山梨大学曾研制出一款移动式导盲机器犬，不仅有效嫁接了导盲犬的各种功能，在培养和使用成本上也更为低廉，为导盲机器人研究提供了重要成果展示。可见，无论国内外，专家学者、科研团队们都致力于这方面的开发。然而在现阶段的技术研发还不算很成熟，仍然有着很大的欠缺，还不能完全投入日常中使用，在导盲机器人的研究中仍需付出很大的努力。移动式导盲机器人采用机器人先行、盲人跟随的导盲方式，能大大降低盲人受伤的概率。本文针对移动式导盲机器人，研究和设计可适用于室内的导盲机器人。

该机器人处于室内工作，为了应对有可能出现的室内工作环境狭小的情况，机器人配备4个麦克纳姆轮的小车底盘作为机器人的底盘，能进行全方向的运动，使机器人运动更加灵活。……