李德英，袁 练

（湖南信息学院 电子科学与工程学院，长沙410151）

浙江禾川科技股份有限公司（HCFA）专注于工业自动化产品的研发、制造、销售及应用集成，是我国工业自动化高端装备及机器人核心部件的主要供应商。禾川主要产品涵盖了工业自动化整个系列，包括伺服系统、控制器（PLC）、视觉系统、编码器、变频器、触摸屏等，机型近500 个型号，并已通过CE、RoHS 产品认证。Q1 PAC 是禾川推向市场的新一代总线控制器，如图1所示，Q1 PAC&X3EB 伺服系统以优质可靠的性能和极高的性价比闻名工控市场。

图1 禾川Q1 PACFig.1 HCFA Q1 PAC

禾川Q1 PAC 是集成了逻辑控制、运动控制、可视化系统等多种通讯于一体的多功能中型控制器，全方位支持IEC61131-3 标准设计与PLCopen运动控制规范以及拥有丰富的功能库。Q1 丰富的通讯接口与多种协议支持使其拥有强大的场景适用性与灵活便捷的通讯交互，同时图形化的数据采集使得系统整体监控更加直观和高能精准可视。Q1 所支持EtherCAT 可带64 轴（可通过更改循环周期拓展），EtherCAT 通讯是当今世界上最快最经济的工业通讯[1]。

禾川X3E 系列驱动器是具有高可靠稳定性和内置丰富功能的通用型伺服驱动器，其主要体现到自动控制系统性能的3 个指标——快：控制环路计算周期最快40 μs，速度环带宽大于1.2 kHz，定位时间≤5 ms @Tacc50 ms；准：定位理论精度范围±1 Turn/131072，速度控制精度±1 rpm，转矩控制分辨率0.1%* 额定转矩；稳：在线负载参数（惯量比）辨识，在线自整定增益；在线自适应陷波滤波器消除共振，最多支持4 组共振抑制。

1 随动式智能灌装机机体介绍

灌装机是将液体或胶体灌入容器的机器，随动式智能灌装机采取的控制方案是禾川Q1 PAC+X3EB 总线伺服，其电气拓扑如图2所示。……