赖增亮，刘冠峰

（广东工业大学，广东 广州510006）

1 引言

部分铸造工件由于铸造工艺的问题，个体存在形状偏差，使得机器人去毛刺时出现打磨过度或者未接触的情况；另一方面，传统离线编程去毛刺也无法根据个别较大毛刺做轨迹修改，导致出现毛刺去除不全的情况。使用机器视觉提取工件轮廓，可以根据每个工件的实际情况自动调整离线编程中的实际轨迹，从而满足需求。

文献［1-4］中对工件去毛刺质量做了相应研究，总结前人经验给出了具有较高预测精度的预测模型。国内外的离线编程软件中，常见的有加拿大的RobotMaster，ABB的RobotStudio，中国华航唯实RobotArt［5］。但主流的离线编程软件一般没有视觉模块，当需要视觉辅助时，需要自己开发。文献［6］中使用3D相机及Iterative Closest Point（ICP）算法，对存在尺寸偏差的工件进行重定位，处理工件形状偏差问题。关于自动化去毛刺问题前人做了研究，有效的从自动化与误差因素上面解决上述问题，但都存一些缺陷：未将毛刺大小与加工质量综合考虑。为此，将毛刺大小及加工质量综合考虑值得进一步研究。

对于一些工件的去毛刺工艺，只需要使用普通工业相机即可完成任务，本文将使用一款CCD二维相机获取工件的边缘轮廓，计算得到加工路径和毛刺位置与大小，从而实现对每个实际工件的轮廓进行机器人轨迹调整。整个系统包含视觉辅助系统和自主开发的离线编程RobSim两部分，机器人使用日本NACHI机器人。

2 视觉辅助系统

视觉系统中使用IMAGINGSOURCE品牌的CCD相机，来提取实时工件的图像信息。……