王 祥，肖曙红

（广东工业大学机电工程学院，广东 广州510006）

1 引言

谐波传动是依靠波发生器运动迫使柔性轮发生变形，然后与刚性轮进行啮合并传递力矩，从而达到传动目的。由于谐波减速器的体积小、重量轻、传动比大和传动精度高等诸多优点，目前已经被普遍的应用在不同的机械领域当中［1］。美国的Boeing、通用汽车等多个公司针对谐波传动技术都设置了专门的研究机构，同时还有MIT和空间技术实验室等科研机构和研究中心对此技术进行相关的研究。日本建立了哈默纳科公司，并到目前为止一直都是谐波减速器领域的领导者。谐波传动技术传入国内以后就得到了国家的大力支持，学者沈允文较早的开始进行研究并发表诸多著作，近年来哈尔滨工业大学、重庆大学等高校也都进行了大量的研究工作，他们所取得的成果极大的推动了国内谐波传动技术的发展。另有以中技克美为代表的众多公司能够自主研究开发谐波减速器，他们所生产的产品也都被国内外所采用。

在谐波减速器的动力传输过程中，柔轮是核心部件。由于其是弹性薄壁零件，并且在运转过程中受到波发生器带来的交变载荷的作用下，容易对柔轮造成疲劳损坏，其中最常见的现象就是齿根的疲劳断裂。因此，柔轮的强度分析对于谐波传动来说是十分必要的，通过对柔轮进行有限元分析来为强度分析提供依据。

柔轮在谐波传动的过程中会发生弹……