闫炳均,胡 波,徐皑冬,王志平

（1.中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳110016；2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院，辽宁 沈阳110016）

1 引言

当前，我国大力推进机器人产业发展战略，工信部发布《机器人产业发展规划（2016-2020年）》，提出了产业发展目标，要求规模持续增长、技术水平显着提升、关键零部件取得重大突破、集成应用取得显著成效［1］。

随着制造机器人所需的机器设备越来越先进，生产过程的自动化程度大幅度提高，生产工艺和设备变得越来越复杂，因而设备的安全性也变得极为重要，近年来，伴随着机器人的大量应用，一些安全事件也频繁发生，最为典型的是2015年德国大众“机器杀人”事件，德国大众车间，操作工人在调试机器人时受到撞击不幸身亡。因此，针对应用机器人批量制造机器人的数字化车间，建立基于机器人制造单元的安全评估方法和风险降低策略，能够行之有效的避免生产过程中发生人机事故，保障人员和设备的安全意义重大［2］。

2 数字化车间的危险分析

2.1 机器人制造车间的过程危险

机器人制造车间的危险分析，主要是确定车间制造单元中的危险源和危险事件，为后续安全功能的设计、实施、验证和确认提供依据。在机器人制造数字化车间中，各个制造单元之间按照工艺进行协调工作，工艺流程见图1，根据工艺特点不同，各制造单元含有不同的危险源和危险事件。

图1 机器人制造数字化车间工艺流程图Fig.1 Process Flow Chart of Robot Manufacturing Workshop

在装配单元中，各工序采用AGV（移动机器人）配合装配机器人实现自动化流水作业，装配过程中存在AGV与装配机器人的碰撞、机器人之间的相互碰撞、装配机器人对人的伤害等危险；……