郭艳红，李建伟

（1.山西传媒学院，山西 晋中030619；2.太原科技大学计算机学院，山西 太原030024）

1 引言

装配线是在汽车和消费电子行业中非常重要的以流程为导向的系统。近年来，机器人已被广泛应用于这些类型的系统中［1］。机器人装配线的有效利用演变为解决机器人装配线平衡问题的需要，装配线平衡研究难点在于满足生产节拍、作业顺序等约束下，组合并优化分配作业单元，避免资源浪费，提高生产效率。针对装配线平衡问题，相关领域学者进行了研究，刘雪梅等［2］基于工位复杂性测度的随机型装配线平衡优化，运用数学模型方法建立工位平衡规划模型，并进行编程求解；文献［3］考虑了工序间的优先关系约束和节拍约束，将工序和机器分配到工位中，应用混合灰狼算法来解决装配线平衡问题；文献［4］提出考虑能效的多机器人协同装配线平衡方法，以能源消耗、机器人总投入成本最小化为目标，采用延迟爬山算法提高机器人搜索性能，经验证该方法有效。

本研究借鉴既往研究经验，利用自控网络的智能性自动求取机器人装配生产线多目标平衡问题最优解。最后为测试自控网络的应用效果，进行实证分析。结果表明：自控网络应用下，机器人在设定的约束条件下，装配节拍缩短、平滑系数降低，装配平衡率提高，实现多目标平衡的目的。

2 利用自控网络Petri模型优化机器人装配多目标平衡问题

装配平衡旨在实现目标最优化，以达到某种目的，如成本最低、资源消耗最少、时间最短等等［5］。……