潘春荣，陈亚龙,张 伟

（1.江西理工大学机电工程学院，江西 赣州341000；2.浙江清华长三角研究院，浙江 嘉兴314006）

1 引言

堆垛机作为立体仓库的核心设备，在货物搬运中起到至关重要的作用，其运行状态直接影响着整个立体仓库的效率。在堆垛机运行时，立柱承受绝大部分的载荷和惯性力［1］，在加减速过程中，立柱的摆幅变形最大［2］，因堆垛机运行期间，立柱受到各个部件质量产生的惯性力的作用，发生挠曲变形，严重降低了堆垛机的安全可靠性和使用寿命［3］。目前国内外学者对堆垛机在直线加减速运动过程中立柱结构受力变形的问题进行了大量研究工作，而对转弯过程中堆垛机动态特性的研究分析少之又少。针对堆垛机结构振动及模态分析研究，王凌琳等人通过ansys对双立柱堆垛机进行了模态分析，并提出立柱结构上的改进与优化［4］；孙军艳等人通过Pro-E对堆垛机模型进行简化，分析堆垛机的振动特性，研究堆垛机各阶阵型、立柱摆幅及整体的稳定性［5］；惠记庄等人分析了堆垛机运行速度平缓程度对立柱的冲击影响，并做出速度曲线优化，降低了立柱的动态挠度［6］；国外学者Bahrami对堆垛机路径优化进行了分析研究［7］；Hajdu通过对货物存取调度策略的优化研究，有效的缓解了堆垛机在运行过程中立柱的振动和变形问题［8］。

在载物状态下堆垛机做加减速运动时，立柱受到货物及自身各个部件产生的惯性力的作用［9］，尤其在堆垛机转弯时，立柱受到的载荷较直线行驶时更为复杂，结构变形也更为严重［10］。……