刘宗锋，荣德慧，王世国，张沙沙

（1.山东科技大学交通学院，山东 青岛266590；2.山东海大机器人科技有限公司，山东 日照276800）

1 引言

随着电动汽车大量应用、电子技术以及电机控制技术的发展，电动汽车的电传动系统中可以取消离合器和同步器，驱动电机和变速器集成化［1］减少了传动系统的机械损失和变速器在换挡过程中的动力中断时间。在取消了离合器和同步器装置的电传动系统的变速过程中，为了获得和传统汽车有同样的换挡品质，通过驱动电机的自由模式和调速模式实现换挡过程中离合器和同步器的动力中断和同步过程，因此驱动电机控制性能的好坏决定了纯电动汽车变速器换挡性能的优良与否。

永 磁 同 步 电 机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）具有功率高、起动转矩大、力能指标好、电枢反应小和控制方便等优点，在电动汽车的电传动系统中作为驱动源得到了大量应用［2-3］。由于PMSM具有较强非线性和耦合性，矢量控制通过坐标变换理论使磁通和和转矩单独控制［4-5］，并和直接转矩控制［6-7］、滑模控制［8-9］等控制方法组成控制系统。PID是电流环和转速环常用的控制方法，为了使驱动电机在实际的运行工况下有良好的动态运行特性，PMSM控制系统会在传统PID基础上与新型控制方法一起使用，来提高传统静态PID控制性能［10-12］。

电传动系统中PMSM控制系统，电流环和转速环决定着转矩输出和调速性能，同时转矩输出响应和调速性能是影响实际应用性能的重要因素［13］。本文通过内模……