郭 烈，许林娜，孙大川

（大连理工大学汽车工程学院，辽宁 大连116024）

1 引言

随着全球能源急剧骤减，人们开始寻找一种可替代传统内燃机汽车的节能与新能源汽车。汽车产业是我国国民经济的重要支柱产业，加快研究和发展节能汽车与新能源汽车是加快汽车产业转型升级、培育新的经济增长点和国际竞争力的战略举措，是我国汽车产业发展规划的战略目标之一［1］。四轮轮毂电机驱动电动汽车是一种新型的分布式驱动纯电动汽车，因其具有动力传动效率高、四个力矩可控以及易于实现智能化等优点成为各大高校和科研院所的研究热点［2］。

汽车转向稳定性对提高其主动安全性具有重要意义［3］，四轮独立驱动电动汽车可以通过独立调节四个电机的驱动力和制动力、控制整车的横摆力矩有效提高汽车的转向稳定性。目前对汽车转向稳定性研究采用的控制方法主要有滑模控制和模糊PID控制。如文献［4］设计了一种辅助驾驶系统，在紧急状况下通过模糊逻辑控制对滑移率进行调节，以此控制四个车轮的转矩；文献［5］利用滑模变结构控制算法实现对直接横摆力矩进行控制，将质心侧偏角和横摆角速度控制在理想范围内；文献［6］利用主动转向的变转矩分配控制来提高车辆的操纵稳定性；文献［7］利用七自由度动力学模型对四轮独立驱动电动汽车的转向驱动进行转矩协调控制，改善车辆的操纵性和稳定性。滑模控制的优点……