李博

（西安工程大学 陕西省西安市 710048）

PID控制是工业生产过程中应用最早、最普遍和最受欢迎的一种经典控制策略。因为其具有结构简单、控制性能良好和抗干扰性较强等优点，一直倍受工程技术人员所青睐，同时在工业控制应用领域也占据至关重要的地位。许多新式的控制算法都是将PID控制器作为设计基础，将其他改进后的算法应用到PID控制器中，使其既具有创新点，又有经典控制方式的诸多优点[1]。PID控制的稳定性很大程度上取决于PID参数与被控对象的模型是否匹配。整定参数的过程中观察被控对象的运行状态，由人工根据运行的性能指标对参数进行整定，经过多次整定，寻找最佳的参数组合。

在实际工程应用中，被控对象会因为多种外界因素的长时间的积累，导致使用工况发生变化，造成原有的PID参数与当下的系统不匹配，最终影响系统运行的稳定性。此时，就需要工程技术人员介入对PID参数重新整定，以满足系统的稳定性要求。本文以改进金属挤压机中挤压速度的PID控制为目标，展开了研究。

1 性能指标与PID参数

人工调试PID参数的过程中，最主要的问题在于系统性能不满足要求时，明白应该调整哪个参数，应该增大或是减小。有经验的工程技术人员可以较快地获得让人满意的调试结果。

控制系统的PID参数和性能指标之间的详细关系如表1所示。PID参数与性能指标之间的关系也并非完全固定的，只是一定范围内的相对关系。……