陈谊超

（耐世特汽车系统（柳州）有限公司，广西 柳州 545006）

引言

近年来，大型建筑的拆除作业都采用大型挖掘机配三四段加长臂破碎锤来进行[1]。工作装置作为破碎锤工作的核心机构，大量的学者对此作了详尽的研究。张恩来等[2]利用Hypermesh 建立有限元模型，改进了破碎锤工作装置的薄弱环节。陈绪林等[3]通过受力分析研究了液压破碎锤动臂结构仿真分析。赵磊等[4]基于D-H 法对移动碎石车进行运动学分析。钟飞和史青录[5]基于ANSYS Workbench 建立有限元模型，分析了挖掘机式冲击器工作装置的模态。李炯[6]运用Runge-Kutta 数值求解法对拆除机动臂在常用工况下进行受力分析，根据仿真分析对机器人动臂进行了优化设计。刘征等[7]运用拓扑图转换方法提出了新型工作装置的研究方法，并且针对该类工作装置的运动学提出了环路分析法。本文基于破碎锤工作装置的工作环境特点，提出了一种含有加长臂的新型工作装置。基于Simulink 建模思想，对该工作装置的位置和速度作了详尽的分析。

1 机构的描述

破碎锤工作装置的机构运动简图如图1 所示，该工作装置包括上转台、动臂、加长臂、斗杆、破碎锤，动臂安装在上转台上，加长臂安装在动臂上，斗杆安装在加长臂上，加长臂的另外一侧连接着一个连杆，该连杆的另外一侧安装在上转台上。一对破碎锤油缸s3安装在破碎锤上，另一侧安装在动臂上；一对动臂油缸s2安装在动臂上，另一侧安装在上转台上；一对斗杆油缸s1的一端安装在斗杆上，另外一端安装在上转台上。……