常江雪，鲁植雄

(1.江苏经贸职业技术学院智能工程技术学院，南京市，211168；2.南京农业大学工学院，南京市，210031)

0 引言

随着物联网技术、5G信号传输技术的发展，消费者对智能汽车、自动驾驶的需求逐渐增强，电动车辆自动驾驶技术也已成为了研究的热点。新能源汽车产业发展规划明确到2025年，新能源汽车新车销售量占比达20%左右[1-2]，可以说，电动汽车或电动车辆将是关键发展方向。自动转向技术或线控转向技术是电动车辆自动驾驶技术的关键技术环节，该技术也将是智能车辆的关键技术配置。如今，机械液压技术较为成熟，关键还是控制系统及控制策略的可靠性、精准性、安全性，因此，有必要充分研究电动车辆线控转向控制策略，把握控制系统的可靠性、安全性等的量化指标，助力电动车辆转向控制技术发展。

转向控制方式主要有机械式、液压助力式、电控液压助力式、电动助力式、线控转向式五种形式[3]。综合来看，线控转向系统的整体结构可以分为三类，分别是前轴转向、前后轴转向、四轮独立控制转向，依据转向执行机构的不同，前轮线控转向系统又可分为线控电动转向系统[4-5]、线控液压转向系统[6]。控制策略是控制性能的核心。综合来看，应用于线控转向系统中的控制算法主要有PID控制、优化PID控制、滑模控制、模糊控制等[7-8]。宋效文[9]基于滑模控制建立了评判标准，对比PID控制与滑模控制从而得出在滑模控制下前轮转角更具有稳定性。刘秋杨[10]基于粒子群优化算法对分数阶PID进行了整定参数优化，鲁棒性和控制精准度较好。……