王诗宇，林 浒，郑飂默，刘信君，孙树杰

(1.中国科学院大学，北京 100049；2.中国科学院沈阳计算技术研究所，辽宁 沈阳 110168；3.沈阳中科数控技术股份有限公司，辽宁 沈阳 110168；4.烟台大学 机电汽车工程学院，山东 烟台 264005)

0 引言

空间辐射引起的单粒子效应会使宇航器件上的各种载荷组件性能严重退化，威胁在轨航天器的运行安全，目前国内各航天研发单位通过重离子加速器试验终端对航宇器件进行单粒子效应检测[1-2]。由于航宇装备具有小批量、多种类等特点，辐照测试环节难以建立标准统一的试验流程。单个辐照对象上往往有多个待辐照目标，现有试验平台仍主要采用人工手动方式装配对点，由于单粒子射线的辐射效应，在对每一个辐照目标进行辐照试验前都需要人工闭合粒子束流开关，进入辐照现场手动标定辐照位置，工作效率低下，需要一个高自动化程度的辐照试验平台来提高试验效率，减少航天研发单位进行辐照试验的等待周期。

视觉引导技术能够提升工业机器人的智能化程度和环境适应能力，是当前机器人领域的研究热点[3]。在机器人结合视觉系统的应用领域，国内外许多研究机构均开展了机器人视觉系统的相关课题，例如SHEN等[4]利用机器视觉结合空间模型与优化技术对工业机械手臂进行运动避障规划；HERRERO等[5]采用特征检测与3D CAD匹配的方法控制工业机器人进行装配作业；在国内，张轶等[6]利用加权奇异值分解算法克服视觉引导机器人砂带打磨过程中的手眼标定误差；……