方 维，安泽武

(1.北京邮电大学 自动化学院,北京 100876；2.北京市邮政智能装备工程技术研究中心,北京 100096；3.北京航空航天大学 机械工程及自动化学院,北京 100191)

0 引言

货物分拣是工人根据分拣清单，从车间现场货架上查找目标货柜位置，并根据指定分拣数量将货物搬运至移动运输车的指定位置，进而运输至下一工序现场，使货物在生产制造和物流运输过程中流转，该过程是当前生产制造中的一个重要环节[1]。近年来，虽然已有一些自动化分拣和仓储系统，但是在部分特定的生产环节，仍然大量依赖基于手工作业的订单式分拣流程[2]。在现有手工分拣过程中，工人主要以纸质分拣单的形式，按流程逻辑依次读取和理解文本描述信息，并执行相应的手工分拣任务。然而，反复高频率地读取和理解待分拣目标编码，在现场货架查找待分拣目标位置的过程，容易使工人疲劳并出现分拣错误，难以持续保证实际分拣操作和理论任务规划的一致性[3]，尤其在工业生产现场，作为整个物料运输的关键环节，分拣流程的效率和准确性会极大制约整个产品的生产制造流程。为提高手工分拣效率并降低分拣过程中发生误拣的概率，研究用直观可视化的分拣表征方法代替传统纸质文本分拣单的形式，已经成为当前智能分拣的一个重要方向[4]。

作为一项革命性的虚实融合技术，增强现实可将待作业任务信息以可视化的方式呈现在工人视场中，实现手工操作的智能可视化辅助功能[5-6]。……