陈 致，张春燕，蒋新星，朱锦翊，卢晨晖

（上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海201620）

近年来，并联机构作为机器人领域的重要分支，已广泛应用于工业、农业和医疗等领域［1-4］。并联机构具有独特的闭环特性，常被用作移动机器人的移动机构［5］，可大大提高机器人的刚度和承载能力。例如：陈昊等［6］研制了一款以并联机构为腿部机构的步行机器人，其足端具有6个自由度，可在复杂地面环境下工作；何研颖等［7］以平面六杆机构为本体，设计了一种两轮移动机器人，其结构紧凑，质量较小，具有高机动性，可实现轮式移动；Kong［8］设计了一种六杆单环机构，其利用分岔点的切换来实现在地面上的循环平移。

相较于传统的移动并联机构，可重构移动并联机构不仅具有承载能力强、刚度大和动态特性好等优点，还具有可重构特性。面对多种工作环境，可重构移动并联机构可通过改变自身的构型来完成不同的任务，其受到了学者们的广泛关注［9-12］。例如：Liu 等［13］利用平面四杆机构与六杆机构，设计了一种可重构移动并联机构，其具有滚动和步行两种模式；刘超等［14］结合地面移动需求，利用机构分岔点来实现模式切换，设计了一种具有类蠕动、平面4R（转动副）转向和内翻模式的地面移动机构；姚舜等［15-16］将2 个经典的Schatz 机构组合设计成一种可实现单动力转向爬行的移动机器人，分析了其移动机理并通过试验样机验证了其转向控制方法的可行性。上述研究表明，可重构移动并联机构可通过构型切换来适应不同的地形。……