龚政雄, 牛 捷, 刘兰兰, 毛 盾 , 彭沙沙, 朱 伟, 江 维

(1.带电巡检与智能作业技术国家电网公司实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)，长沙 410100；2.智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室(国网湖南省电力有限公司输电检修分公司)，长沙 410100；3.武汉纺织大学机械工程与自动化学院，武汉 430073)

随着智能电网的快速发展，超高压[1-2]、特高压[3-4]输电线路越来越成为骨架电网，但是架空输电线路经常受到台风、雷电、气温剧变等气候变化的影响，在巨大的交变张力、振动引起的弯曲应力和气温急剧变化引起的长期疲劳共同作用下[5-6]，导线、绝缘子、金具等线路部件容易发生机械损坏，严重威胁线路本身及其输变电设备的安全运行。带电作业[7-10]作为输电线路最直接、有效的检修手段，可减少停电次数，提高供电的安全性和可靠性，应用越来越广泛。

输电线路的高空带电检修是一项艰苦而危险的工作，常见的引流板螺栓紧固[11-12]、销钉和弹簧销补装[13-14]等工作都必须由作业人员登塔上线进行等电位操作方可完成，劳动强度大、工作效率低、存在严重的人身安全隐患。目前已有输电线路机器人替代或辅助人工进行高压线上防震锤更换、导线修补、线路巡视等不同作业的研究和探索，但是由于输电线路机器人自身体积和重量的原因普遍存在上下线困难、作业功能单一、同时大多采用半自主作业的方式，机器人智能化程度低的诸多缺陷，使得它的推广应用受到严重限制。……