尚玉坤 张思昊 张耘皓 刘润升 李冠岐

摘 要：近些年來，随着“西气东输”等国家政策的推广，在我们国家的石油运输的过程中，管道运输成为比较主要的运输工具。我国油气管道的相关技术得到了较快的发展，但是由于近年来对石油各种行业的投资成本的提高，导致油气管道施工技术，管道的成本控制等方面要求提高，难免会出现失误，随着石油输送管线的不断增多，使用年限的不断增加以及打孔盗取原油等因素，输油管道线路泄露导致的事故时常发生，再加上改革开放以来管道的铺设，当时技术也不太成熟，再加上老化、腐蚀等问题，更容易出现泄露所以检测管道泄露，快速补漏技术的重要性显而易见，在石油管道输送的过程中泄漏检测的技术发展显得非常重要。

关键词：管道机器人;管道内部补漏;管道内部运动

一、研究背景

国内的管道检测补漏机器人起步相对较晚，且还具有比较大的局限性。虽然目前所拥有的机器人具有着比较特殊的四边形结构，而且还具有比较强的适应能力，但是还未实现管道内的自我行走、检测与补漏等功能一体化的机器人。仅仅局限在管内行走与检测。对于以钢管和PE管为主要材质的管道来说，如果管道使用过久或者遭到破坏等原因引起管道的泄露则会造成一系列的环境和经济的损失甚至会危害公共安全，且目前市面上并无良好解决方案，因此，比较全面地了解管道内部结构状况，对管道进行结构性、功能性检测，可以及时，准确地为城市规划、设计、施工、抢险以及建设和管理提供决策依据，保证成果质量，以适应现代化城市的建设与发展。……