张玉峰

摘要：随着现代智能机器人技术的高速发展，机器人在各行各业中发挥着十分重要的作用，电力行业由于系统复杂，危险源众多，因此在电力巡检过程中极易发生突发故障，影响运检员的人身安全智能机器人能主动掌握多项功能，如避障生成图谱和自动充电等，可实现定期清洗、灵活使用，提高变电站的运行管理效率。应积极加强变电站智能巡检机器人的应用，加强对变电站智能巡检机器人深入研究和分析，改变传统的变电站巡检工作模式，减少人员的劳动强度，提高运行效率。

关键词：变电站;智能巡检;机器人

智能巡检机器人可以代替操作员从事各种危险、恶劣的作业，也能弥补人工巡逻的缺陷和不足，大大提高变电站的运行安全管理水平。随着智能巡检机器人的不断应用，需要将变电设备划分为场地、开放区、独立区和联通行区等。通过分析不同区域智能巡检机器人的运行及应用情况，增强变电站智能巡检机器人的应用效果，为我国变电站智能巡检机器人系统、无人值班变电站系统等提供有力支撑，并有效地改进传统变电站巡检工作，降低维护运检员的劳动强度，提高巡检效率。

一、变电站智能巡检机器人的系统分析

在整个智能巡检机器人系统中，移动站和基站移动站都是巡检的重要组成部分，能够通过移动车体移动控制系统和信息传输系统，快速采集变电站电气设备的信息，充分利用通信系统将收集到的数据信息传送给基站[1]。基站包括监测主站，网络，集线器，交换机，以及输出设备，不仅可以实现巡检工作的自动化。在机器人系统发展的背景下，为了加强对移动站运行的合理保障，要求巡检定时系统提前设定时间，提高检修效率，每次巡检时，必须先将机器人按预定的巡检方式送到指定位置，然后再按预定的路径进行巡检，实现智能巡检机器人精确停靠后的设备检修训练后自动回充。利用遥控巡检系统，可以直接通过鼠标键盘对机器人进行合理的控制，在离开预定轨迹后，通过调整云台红外摄像、可见光等电气设备，实现远程信息传递。特殊情况下需要对设备进行定期巡检，选择自主定时巡检的思路，保证变电站智能巡检机器人的功能更加安全可靠，也减少电气设备的安全隐患，提高变电站巡检的整体质量。

二、变电站智能巡检机器人的应用

（一）加强功能，定期清洁

智能机器人在巡检过程中需要对电气设备的运行状态进行全面细致的检查，因此要加强智能变电站机器人的可视化功能，通过对相关数据信息的整理归纳来满足工作需要，智能机器人的可视化功能，包括在可见光下的巡视和夜间的红外测温，除加强机器人的可视功能外，还组织操作者定期对机器人摄像头和内表盘进行清洗、维护，确保数据处理更真实、更可靠[2]。

（二）主动避障，自动充电

由于机器人长时间运行需要消耗大量电能，在机器人行进过程中，通过激光视觉传感器和超声波检测系统对路障进行自动定位，确保机器人在工作环境中不会发生碰撞和故障，激光视觉传感器通过激光对故障进行导航和定位。超声波系统通过超声波对故障进行快速锁定，在行进过程中如果遇到障碍物能及时发出信号，由控制人员及时清除障碍物，通过躲避障碍物使机器人的操作更有效率，而且不需要建立机器人信道。通过优化机器人躲避障碍的方式来提高机器人的运行效率。

（三）生成图谱，提高效率

在变电站运行开发过程中，智能机器人除具有智能巡检功能外，还具有一定的周期性，通过人工设定智能机器人的定时任务，加强对数据信息的周期性采集，将每个周期的任务划分为4个区域，白天利用可见光进行巡检，并利用电压计温度计，安培计等仪器对各区域进行巡检。并对相关信息进行处理，如计数器，可以直接生成可见光谱图。灵活使用故障跟踪，在变电站发生故障时，可以灵活地利用智能机器人的各种功能，使数据收集更加可靠，增强了操作管理的效果，提高了工作的整体质量和水平[3]。

（四）灵活使用，缺陷跟踪

在变电站发生故障时，可以灵活地利用智能机器人的各种功能，目前变电站机器人的图像识别仅需通过后台系统界面才能进行，而如果在现场要对机能机器人的设备进行巡检，不能在現场查看相关数据，可在机器人本体上安装触摸屏，便于维护人员在现场及时查询有关机器人的巡检情况，也可及时发现异常数据，通过后台查询，主动联机数据报警，提高了机器人巡检的整体效率。当出现异常报警时，可将报警信号传送到指定的移动终端平台进行监控。目前机器人的巡检过程为停车巡检，其一般需要以下几个步骤。走到预位置，调整摄像头位置进行数据采集，采集完成后走到下一位置。这一个过程无疑在整个变电站设备巡检中浪费了大量的停车采集图像的时间。在处理故障时还可派遣机器人定期跟踪判断故障运行压力，维护人员能清楚地判断设备运行中的数据变化，提高数据的可视化程度，也提高了数据处理的效果，避免浪费人力物力[4]。

结束语：

变电站社备的日常维护对于整个电网的运行管理有着非常重要的作用。用智能机器人代替人工巡检来保证供电安全稳定，通过智能机器人的使用，可以提高数据处理效率，实现自动化巡检，保证设备安全稳定运行。

参考文献：

[1]赵东明，田雷.基于计算机视觉的电信运营商智能巡检机器人技术研究[J].电信工程技术与标准化，2021，34（04）：51-56.

[2]张海华，陈昊，许驰，叶昱媛，李中烜，孙小磊，史俊祎.变电站立体智能巡检新技术研究与应用[J].湖北电力，2021，45（01）：41-46.

[3]张永涛，于倩倩，肖智彬，孙秋芹，张轲，徐雯俐.基于枚举法的变电站智能巡检机器人巡视路线优化[J].浙江电力，2021，40（01）：12-17.

[4]鲁锦涛，王庆，董元帅，张庆伟.基于激光雷达智能巡检机器人的变电站三维地图构建[J].传感器与微系统，2021，40（02）：44-46.