梁健涛，何法虎

(华北理工大学人工智能学院，唐山 063200)

0 引言

最近这些年，无人机越来越受到大众的喜爱，在许多场合随处可见。无人机在民用以及商业等领域得以普及，例如快递[1]、喷洒农药、医疗紧急救助[2]、安防等。在2013年，美国联邦航空管理局针对无人机飞行问题颁布了一系列政策[3]。随后几年中，随着无人技术的飞速发展，使用无人机的数量有了迅猛增长。这导致执法人员在面对无人机造成的威胁时缺乏经验。同时还有一些危险人员将这些可以轻易操作、简便购买以及性价比超高的无人机用于威胁社会治安活动，例如：侵犯隐私[4]、危险碰撞[5]、非法侦察管制区域、非法物质运输以及爆炸性化学物质部署，等等。有一项数据计算表明，在发生碰撞时，若无人机重2kg，以正常行驶的速度进行飞行，发生碰撞[6]时对物体造成的伤害可相当于一个炮弹的伤害。同时无人机在现代社会中还具有很多积极的应用前景。例如远程作业、喷洒农药、救助人员、航空拍照以及物资运输等。随着无人机的广泛应用，将会大大提高经济效益。预计无人机在未来企业使用中可高达1270亿美元。

随着无人机在各个领域的发展应用，对无人机飞行在空中如何进行有效的安全检测，以及无人机种类的识别，成了当前社会的热门话题。由于当前城市环境复杂，存在许多建筑遮挡以及无人机操作不当等问题，容易对空中航路安全、城市安保等造成威胁[7]。因此针对无人机等飞行小目标进行实时高效的识别，是当前研究的重要之重，引起了社会和个人的广泛关注。……