应智慧，吴学科，姜永旺，王宏刚，高春峰

(1.96723部队，柳州 545616；2.国防科技大学前沿交叉学科学院，长沙 410073)

0 引言

在导弹武器系统的发射准备过程中，弹载惯导系统的初始对准占据了发射准备的大部分时间。惯导系统的初始对准是指在系统进入导航工作前必须确定惯导系统惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)载体系和地理系的初始姿态矩阵[1-2]。惯导系统初始对准要求用尽可能少的耗时精确地给出载体系到导航系的初始姿态矩阵，为随后的姿态更新提供初始条件。因此，通过缩短惯导初始对准时间以快速完成导弹的发射准备对提高导弹武器系统的生存概率具有重要的意义[3-6]。

动态快速对准是缩短惯导系统初始对准时间的有效方法，相关技术可以实现发射车在高速移动状态下弹体IMU的初始对准，此项技术已经被美国、俄罗斯成熟用于多型导弹中。目前，国内动态传递对准的应用主要集中于机载武器装备中，在车载导航的快速对准方面尚未有具体应用[7-11]。本文基于捷联惯导系统的陆基导弹行进间快速对准技术为研究对象，从动基座传递对准方法入手，建立了系统的误差模型，对多种动态情况下的子系统对准性能进行分析和评估，给出了最优对准方案。

1 车载陆基导弹的动态快速对准方案论证

陆基导弹发射车车载主惯导安装在车架中，采用相对精度较高的捷联惯导系统，同时与卫星、里程计等外界测量设备进行组合导航，具有相对较高的导航精度，并且具备在静态状态下的快速自对准和动态情况下的滤波对准能力。……