钱正华

[摘    要 ]针对凸轮片淬火机床上料机械手抓取效率低、定位精度差等问题，文章设计了一种三工位气动机械手，抓取时夹紧凸轮片内径，利用一套柔性定位装置，实现凸轮片的精确定位，通过将三套夹具集装在一个悬臂上，实现凸轮片的高效抓取。

[关键词]凸轮片;机械手;三工位;气动;柔性

[中图分类号]TS203 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）06–00–02

[Abstract]Aiming at the problems of low grasping efficiency and poor positioning accuracy of the feeding manipulator of the cam piece quenching machine tool， this paper designs a three-station pneumatic manipulator， which clamps the inner diameter of the cam piece during grasping， and uses a set of flexible positioning device to realize the cam The precise positioning of the cams can be achieved by integrating three sets of fixtures on a cantilever to achieve efficient grasping of the cams.

[Keywords]cam piece; manipulator; three-station; pneumatic; flexibility

随着科学技术的发展以及人们对于产品品质的更高追求，制造自动化已经成为企业提高产品质量、参与国际市场竞争的必要条件，是制造业发展的必然趋势[1]。机械手广泛应用于工业自动化生产线中物料的抓取和投放，使用合适的机械手不仅可以提高加工精度，提高生产效率，而且还可以减轻劳动强度。

目前，凸轮片淬火机床普遍使用单工位机械手，该机械手对工件定位要求高，用在自动化生产线中需要人工干预的概率高。随着用工成本的增加和竞争的加剧，各企业对生产成本和加工效率要求也随之提高，因此设计一套高效、高精度的机械手就迫在眉睫。本文设计的三工位气动机械手不仅可以保证抓取上料精度，减少人工干预概率，而且抓取效率亦比用单工位机械手提高了3倍。

1 三工位气动机械手的设计方案

凸轮片厚度12～16 mm外形如图1所示，可以看出，不同种类的凸轮片外形轮廓差异较大，但内孔形状和尺寸基本相同。气动机械手形式多样，而气动手指是目前气动机械手在抓取技术中应用最普遍的方式之一[2]，因此可通过内撑式气动手指抓取凸轮片内径。……