姚兴岭，张 亮，张淑坤

（1.新乡职业技术学院智能制造学院，河南新乡453000；2.山东理工大学机械工程学院，山东淄博255000）

随着智能化技术的不断发展，机械臂在农业、医疗、煤矿及航空等领域得到了广泛的应用［1-2］。机械臂具有承载能力大、加工效率高及可连续生产等优点，在社会生产中发挥着重大的作用，是衡量一个国家智能化水平的重要参考指标之一。在科学技术的推动下，对机械臂功能要求也越来越高。现代工业对于机械臂的要求不仅仅是控制精度高，而且还要求机械臂工作时间长、能量消耗低。面对各国的工业技术快速发展，能源问题越来越被各国政府所重视，这也要求人类应尽可能地节约地球资源。近些年，随着人类对太空的探索，机械臂被大量应用，机械臂在工作过程中，由于运动轨迹路径较长，导致其能量消耗大，造成了大量资源的浪费。因此，必须尽快对机械臂运动位姿进行规划，降低机械臂能量消耗，为社会的发展贡献力量。

目前，为了节约机械臂工作过程中的能量资源，从而更好地保护生态环境，如何降低机械臂的能量消耗已经成为大量学者所研究的热点问题。例如：文献［3-4］研究了机械臂参数优化方法，以并联机械臂为研究对象，建立机械臂变换矩阵方程式，构造机械臂主动执行器能量消耗目标参数，引用差分进化算法和粒子群算法对其进行优化，比较不同状态下机械臂连杆的能量消耗，从而降低了机械臂的能量损失。……