罗 凯，滕儒民，樊传平，王 鑫

（1.中联重科工程起重机公司，湖南长沙414000；2.大连理工大学机械工程学院，辽宁大连116024）

大吨位全地面起重机重载长臂作业工况下几何非线性变形愈发明显[1-2]。起升作业时，如果仅仅卷扬起升，变幅不进行适当配合，会发生重物偏摆的现象，重物安装就位反之亦然，此偏摆会导致安全事故，影响准确安装。

目前针对吊装精度的研究主要基于梁的变形理论、ANSYS仿真分析和实时监测并同步修正臂架仰角的方式[3-4]。Park等[5]对高空作业车在卸放物体过程中发生的臂架振动现象进行了研究，采用了时滞控制和无指令输入整形技术。谢文涛等[6-7]使用ANSYS对全地面起重机主臂工况进行了非线性分析，讨论了幅度变化的调整方3法。贺浩[8]通过梁弯曲理论对高空作业车伸缩臂变形进行了研究。大连理工大学赵超[9]采用有限元法进行了副臂工况下臂架端部工作幅度修正的研究。

如图1（a）所示，给出某型伸缩臂简图，可以近似为图1（b）中的外伸阶梯梁模型。目前多数针对重物起升离地过程中的偏摆研究采用有限元仿真和线弹性变形法，利用解析法对重物在臂架大转角、大变形下的偏摆研究尚少。本文采用解析法考虑了臂架吊载后几何非线性变形，对臂架端部位置的修正提出了一种基于预先设置变幅液压缸长度的协调策略。

图1 某型全地面起重机臂架模型Fig.1 Analysis model for the telescopic boom of an all-terrain crane

1 工作幅度变化值求解

臂架端部的位置修正关键在于几何非线性分析确定臂架在加载过程中工作幅度的变化值。……