郭 锐，石 月，李永涛，覃艳明，赵静一

（1.燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室，河北秦皇岛066004；2.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江杭州310027；3.燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，河北秦皇岛066004；4.燕山大学河北省特种运载装备重点实验室，河北秦皇岛066004）

工业机器人在日益信息化和自动化的工业背景下，已逐渐被应用到汽车、电子工业、建筑业、国防等各个领域。机械臂是工业机器人的重要执行机构，其轨迹规划的好坏会直接影响机器人作业的质量。因此，对机械臂关键技术的研究具有重要的现实意义［1-2］。机械臂运动轨迹规划是机械臂运动控制的基础和前提，也是减少机械臂磨损、节省工作时间、提高整体工作效率、促进机械臂高效和稳定运作的重要手段。近年来，学者们在机械臂的轨迹规划问题上做出了大量的实验与研究。Gregory等［3］对基于最优能耗的机械臂运动轨迹进行了大量的研究；Gasparetto等［4］重点研究分析了轨迹执行时间最优与轨迹光滑性最优的权重问题；马振书等［5］以排爆机械臂为研究对象，采用外加虚拟点法保证3次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度，用以提高机构灵活性。由于在动作起停点之间可以生成无数条满足运动条件的轨迹，所以在对机械臂进行轨迹规划时需要一些优化准则对生成的轨迹进行筛选，例如耗时最短、系统能耗最小、运动最平稳等［6］。

因此，针对液……