袁旸媚，杨俊朗，姜申易，胡文武

（湖南农业大学机电工程学院，湖南 长沙 410128）

0 引言

随着农业现代化的不断发展，各种应用于农业机械的先进技术不断涌现。而丘陵山地地区，由于地形复杂多样以及受到环境等多重因素的影响[1-2]，农业机械的定位技术精度会有较大的误差，这在一定程度上阻碍了农业机械化的推广和农业规模化的发展。当前，我国农业机械正朝着智能化和自动化不断迈进，而要平衡各个区域的农业发展，对于山地丘陵地区农业机械定位技术的研究是势在必行。

为了实现农业机械智能化和自动化，需要对机械装置的实时位置进行跟踪。项目组采用一种基于超宽带（Ultra Wide Band，UWB）技术的测距定位系统，实现农业机械装备的跟踪和精准定位。UWB是一种无线载波通信技术，利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，工作频段在3.25 GHz～6.75 GHz，频宽典型值为500 MHz或1 GHz[3]，所以可以获得亚纳米的精确时间。UWB技术具有发射信号功率谱密度低、截获率低、对信道衰落不敏感、系统复杂度低、功耗低、定位精度高等优点[4]。

为了研究UWB定位技术应用于山地丘陵的可行性，从而实现农业机械的精准跟踪定位，利用浩如科技基于decawave公司的DWM1000模块研发的高精度实时定位系统HR-RTLS1，进行了UWB定位技术在丘陵山地的模拟试验以及验证试验，对有无树干、叶簇等遮挡进行了对比试验，并对于试验得到的一系列数据和现象进行了分析处理。实践证明，利用UWB定位技术定位农业机械，对于农业生产发展及实现农业现代化的重要战略目标具有深远意义[5]。……