赵超奇，习俊通

(上海交通大学智能制造与信息工程研究所，上海 200240)

0 引言

《中国制造2025》将高技术船舶领域作为重点突破的十大领域之一，明确将船舶智能制造列为主攻方向。我国船舶制造企业经历了一段时间的快速发展，也取得了初步的成绩，建设了切割流水线、中小组立焊接流水线等较为先进的硬件设施，但相比于欧美和日韩等国家的造船企业，人工施工的比例仍较高，自动化程度较低，生产效率远无法适配现代造船的要求。随着人力成本的逐渐上升和对船舶生产效率要求的提高，智能化流水线的造船方式是船舶制造的必然趋势。

船舶零部件具有种类多、批量小的特点，而小组立结构简单，是船舶建造中最重要的中间产品之一，不同小组立之间的相似性较强，易于实现智能化流水线生产。小组立工件的焊接质量直接影响后续工位的安装，因焊接误差或变形等不稳定因素易引起现场作业和制造的困难，而现有的小组立焊接流水线自动化程度不高，人工施工比例大，易引入人为误差，焊接作业时需要人工干预决策，并且缺乏对焊接质量的检测手段，这些都导致目前小组立流水线生产效率低，稳定性不够高现状的原因[1]。

随着机器视觉技术的发展，其在测量和检测领域也得到了广泛的应用，在船舶智能制造领域有非常大的潜力。本文基于建立智能化的小组立焊接流水线的需求，介绍基于机器视觉的小组立表面特征点提取、定位以及焊接质量检测方法，并通过实验验证方案和算法的可行性[2]。……