魏 哲，王 盼

(西安工程大学，陕西 西安 710048)

0 引言

珍珠作为自然产物，其形状不可能完全一致，作为饰品的珍珠对形状要求很高，需要按不同等级进行分选。现有的珍珠形状分选主要以人工为主，依靠肉眼或手工测量，劳动强度大、分选精度不稳定。随着机器人技术、机器视觉技术的飞速发展，具有视觉感知的机器人越来越多地取代人工应用到各个领域中。王毓综等[1]对国内珍珠形状自动分级的技术现状进行分析，提出了基于机器视觉为主导的未来在线实时检测的解决方案；郑春煌等[2]采用特殊的照明方式对珍珠图像进行采集，在极坐标下获取珍珠长短径，通过直径差对珍珠形状大小进行检测；李革等[3]通过珍珠图像的坐标转换，采用模糊识别方法对多视图珍珠图像特征判断珍珠形状并分类；李益红等[4]设计边缘链码相似性算法，计算4个象限中边缘链码之间的相似度判定珍珠形状的匀称性；王雪奎等[5]采用数字图像技术对黏性土颗粒在长径比、圆度及粗糙度等参数进行分析；邓翔宇等[6]针对交通标识的分类，通过颜色特征分割，提出了基于边缘走势统计特征算法，实现快速识别交通标识；郗厚印等[7]根据采摘机器人自动抓取果实的要求，设计了自然环境下的对重叠的番茄进行分割、识别及定位，实现对果实的定位；张青等[8]针对草莓分级精度不高的问题，利用草莓图像信息提取周长、面积参数，通过多元线性回归分析建立重量分级模型，通过支持向量机建立形状分级模型，对草莓进行有效分级；……